基于平面氣浮實驗數據獲取機械臂在軌關節驅動力矩的理論建模與實驗驗證
張磊; 崔志武; 陳韜; 姚宏翔; 趙振 空間智能機器人系統技術與應用北京市重點實驗室; 中國空間技術研究院總體部; 北京100094; 北京航空航天大學航空科學與工程學院; 北京100191; 清華大學航天航空學院; 北京100084
- 空間機械臂
- 動力學建模
- 驅動力矩
摘要：為了正確地掌握空間機械臂在軌服務過程的真實動力學特性,基于Lagrange方程,獲得機械臂有/無氣浮裝置時關節驅動力矩的差值函數,然后利用帶氣浮裝置的關節驅動力矩的地面實驗數據減去理論差值,預測機械臂在軌服務時的真實驅動力矩。最后采用剛性較好的小型機械臂進行實驗,驗證了該方法的正確性。
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