摘要：構建了適合北斗三頻信號的北斗/慣性緊組合模型。針對三頻模糊度解算算法的錯誤整數解可能對濾波結果造成“污染”這一問題,應用了抗差自適應Kalman濾波算法,優化了所建的模型。車載組合導航實驗結果表明:三頻模糊度解算算法得到的模糊度正確率平均值為99.84%,直接用于緊組合模型將造成最高達0.7m的天向位置誤差;抗差自適應Kalman濾波算法能消除錯誤模糊度整數解的影響,東、北、天三個方向的位置最大偏差值在厘米級。此外,載體姿態和速度頻繁變化造成的狀態預測誤差也被自適應處理校正,組合導航的位置均方根誤差為東向0.007m,北向0.014m,天向0.023m。研究表明,在三頻信號條件下,所采用的抗差自適應Kalman濾波能夠增強所構建的緊組合模型的可靠性。