摘要：針對變電站帶電水沖洗機器人作業時的絕緣子串自主識別問題,基于機器人視覺系統獲得的光學圖像,研究提取出圖像的灰度特征曲線,并分析了圖像的灰度周期性特征和灰度閾值特征;采用D-S證據理論,提出了一種基于圖像灰度特征融合的變電站絕緣子串自主識別方法;利用帶電水沖洗機器人機器視覺系統單元測試平臺對所提出的方法進行了現場實驗驗證,實驗結果表明該方法對室外光照條件和復雜背景干擾具有良好的適應性,能夠實現對單段、雙段兩類支柱緣子串的準確識別。