摘要：針對(duì)步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人與患者實(shí)時(shí)交互的需求,研發(fā)了獲取人機(jī)接觸力信息的感知系統(tǒng)。利用拉格朗日法建立包含人體主動(dòng)力的下肢外骨骼機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型,并分析患者下肢運(yùn)動(dòng)動(dòng)作意圖,為步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練交互控制提供判斷依據(jù)。在步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人樣機(jī)系統(tǒng)上進(jìn)行了靜態(tài)、動(dòng)態(tài)測(cè)量實(shí)驗(yàn)及被動(dòng)/主動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練測(cè)量實(shí)驗(yàn),結(jié)果表明該感知系統(tǒng)能夠滿足人機(jī)接觸力的檢測(cè)精度要求,能在康復(fù)訓(xùn)練中獲取人體運(yùn)動(dòng)意圖,這為步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的智能交互控制策略研究奠定了基礎(chǔ)。