基于改進SIFT-ICP算法的物體點云建模方法
于灝; 杜華軍; 蔡瑩皓; 魯濤; 王睿; 王碩 中國科學院自動化研究所復雜系統管理與控制國家重點實驗室; 北京100190; 中國科學院大學; 北京100049; 中國科學院腦科學與智能技術卓越創新中心; 上海200031; 北京航天自動控制研究所; 北京100854; 宇航智能控制技術國家級重點實驗室; 北京100854
- 點云模型
- 物體分割
摘要：為了實現對任意擺放的物體的識別與位姿估計,需要得到物體的三維模型,提出了一種高效準確的物體三維點云模型構建方法。首先通過RGB-D傳感器獲取物體多角度數據,然后利用尺度不變特征變換(SIFT)特征點匹配和改進的迭代最近點(ICP)算法計算出各角度下傳感器的相對位姿,進而生成目標物體所在場景的完整點云,并通過物體分割和點云后處理得到目標物體的三維點云模型。實驗結果顯示,構建的物體點云模型清晰且不失真,并保留了表面完整的特征信息。
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