摘要：本文提出一種基于拋物線吸引律的離散重復控制方法,用于解決離散時間系統的周期軌跡跟蹤問題。該方法能有效減小系統抖振,同時通過擾動擴張狀態觀測技術對系統未知擾動進行有效抑制,并采用重復控制技術實現系統周期擾動的完全消除。為了刻畫誤差的動態性能,推導了穩態誤差帶、絕對吸引層、單調減區間的表達式以及跟蹤誤差進入穩態誤差帶的最小步長。通過數值仿真和永磁同步伺服電機實驗,驗證了所述方法的有效性。