八繩單動控制技術在傳統RTG遠程操控改造中的應用
曹儀明; 張麒; 張氫; 蔣亞輝; 陳攀 上海滬東集裝箱碼頭有限公司; 上海200137; 上海振華重工(集團)股份有限公司; 上海200125; 同濟大學; 上海200092; 上海新時達電氣股份有限公司; 上海201802
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摘要：為改善傳統四繩RTG吊具懸掛系統的防搖性能,提升吊具微動的控制精度,綜合伺服控制、矢量控制、位置閉環控制等自動化技術,研發八繩單動控制技術.該技術應用于傳統RTG后,能精確控制8個獨立卷筒上鋼絲繩的長度,實現吊具在水平x、垂直y方向的平移和繞z軸旋轉,吊具前、后、左、右平移距離可達500 mm以上,左右回轉角度可達±5°,能夠滿足傳統RTG堆場自動抓、放箱需求.
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