一種可控機構式碼垛機器人的間隙誤差補償
唐俊杰; 晏紫琦; 徐敬彭; 蔡敢為 廣西大學機械工程學院; 廣西南寧530004
- 可控機構
- 碼垛機器人
- 運動副間隙
- 粒子群優化
- 誤差補償
摘要：基于可控機構的理念,以提高承載能力和運動精度為目的,設計出一種新型可控式碼垛機器人。在此基礎上,考慮受力變換頻繁的兩關節處的運動副間隙,依據連續接觸模型建立含間隙可控碼垛機器人的運動誤差模型。利用改進的粒子群算法優化驅動桿位移參數,進而補償了由運動副間隙引起的結構誤差。結果表明,該方法能有效補償間隙誤差,可較好提升碼垛機器人的運動精度。
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