基于改進型有限時間LQR的平衡車控制研究
劉銳軍; 謝廣明; 羅文廣 廣西科技大學電氣與信息工程學院; 廣西柳州545006; 北京大學工學院; 北京100871
- 線性二次型
- 加權矩陣
- 最優控制器
- matlab仿真
摘要：針對平衡車啟動及停止時發生抖動的問題開展了相應的研究.通過建立系統動力學模型,設計了系統的改進型有限時間LQR(LQR,Linear Quadratic Regulator)控制器;對系統矩陣及控制矩陣進行改進,增加小范圍增量矩陣,系統能夠實現自適應調節,并使最優控制率在小范圍內可調,進而使性能指標達到最佳;通過仿真計算并選取最佳的加權矩陣Q和R,使性能指標達到最優.仿真實驗表明該方法具有可行性和實用性,解決了小范圍不穩定情況,有效克服了超調量過大而引起的不穩定.
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