摘要：針對現有的水下機器人的運動穩定性分析僅局限于定深直航的現象,本文對全海深AUV上浮運動穩定性進行研究,研究內容對機器人的穩定性判別和相應的機器人水動力型體設計以及運動控制策略設計具有重要意義。論文根據古爾維茨判別法的思想推導了全海深AUV從水面下潛至工作深度以及從工作深度上浮至水面的運動穩定性判定公式,通過計算一臺全海深AUV的水動力系數,利用所推導的穩定性判定公式,對該臺水下機器人的運動穩定性進行評判,結果表明該水下機器人的穩定性符合設計要求,全海深AUV在上浮過程中具有良好的動穩定性。