摘要：為了獲得四旋翼無人機更好的飛行性能,在考慮外界干擾的情況下,基于滑模觀測器對四旋翼無人機的執行器故障問題進行容錯控制設計.首先,針對受干擾和發生執行器故障的四旋翼無人機進行建模;然后,設計一種滑模觀測器重構故障信息,并實時估計外界擾動;最后,基于觀測所得信號,采用反步法設計內環姿態控制器和外環位置控制器,實現故障容錯和干擾補償,保證四旋翼無人機穩定跟蹤既定軌跡.仿真結果驗證了所提方案的有效性.