移動機器人速度飽和約束下的軌跡跟蹤控制
王立玲; 董力元; 馬東; 劉秀玲; 王洪瑞 河北大學電子信息工程學院; 河北省數字醫療工程重點實驗室; 河北保定071002
- 輪式機器人
- 運動學模型
- 速度飽和約束
- lyapunov函數
- 虛擬控制量
摘要：針對非完整輪式移動機器人運動中普遍存在的速度飽和約束,提出一種全局漸進穩定的反饋跟蹤控制器。基于狀態反饋構造新的虛擬控制量,利用Lyapunov定理構造運動學控制律;利用移動機器人速度飽和約束和受限控制參數實現其有界速度控制;進行了相應的穩定性分析。與不考慮速度飽和約束的控制器進行了仿真對比,結果表明:其實際軌跡更能平滑逼近其參考軌跡,提高了軌跡跟蹤的精度。
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