摘要：四足機器人機體沖擊力的有效檢測能夠為動態平衡控制提供決策依據,而與之相關的研究在現有文獻中尚未見到,為此提出了一種新型的四足機器人機體沖擊力檢測算法;通過機器人的動力學分析和基于卡爾曼濾波器的姿態求解,獲得腿部沖擊力加速度和重力加速度在機體坐標系中的分量,并將其從加速度計輸出信號中分離以獲得機體沖擊力加速度,完成對機體沖擊力的檢測;對四足機器人進行了動力學仿真。結果表明:所提出的算法能夠有效地實現機體沖擊力的檢測。