摘要：為提高彈跳機器人的彈跳性能,解決彈跳機器人姿態調節和彈跳距離的問題,設計一種折疊翼彈跳機器人.通過調節多鏈彈跳機構的空間開鏈機構姿態實現對機器人彈跳朝向和起跳角的控制,研究折疊翼的滑翔下落特性增加機器人的彈跳距離.進行了姿態調整仿真和運動軌跡仿真,并在研制的折疊翼彈跳機器人樣機上進行了彈跳運動實驗.結果該樣機顯示出較高的彈跳性能.當起跳角度為80?時,彈跳高度約為0.98 m.當起跳角度為60?時,彈跳距離約為3 m,彈跳距離約為對比試驗中無折疊翼彈跳機器人的1.7倍,但彈跳高度略低于無折疊翼彈跳機器人.折疊翼彈跳機器人具有良好的彈跳性能,能夠完成地面上任何姿態的彈跳運動.