摘要：為了獲得無碳小車S型軌跡的參數調節策略,指導其結構設計及賽場調試過程,首先,提出了雙曲柄滑塊機構的轉向系統設計方案;然后,分別對轉向機構和傳動機構進行數學分析,建立了各輪子的軌跡參數方程;最后,以單參數為變量在Matlab中進行仿真實驗。結果表明,曲柄桿長、后輪半徑以及傳動比三項參數對S型軌跡的周期和幅值均有影響,其中,后輪半徑對軌跡周期的影響較小,可將其作為軌跡周期的微調控制量;兩連桿的桿長對軌跡曲率非常敏感,可將其作為軌跡曲率的粗調控制量;搖桿桿長對軌跡曲率的影響較小,可將其作為軌跡曲率的微調控制量。