摘要：基于肌肉多運動單元結(jié)構(gòu)機理,提出一種由主驅(qū)動單元串聯(lián)彈性元件組成基本致動單元、多個基本致動單元串聯(lián)或并聯(lián)構(gòu)成類肌肉仿生驅(qū)動器的方法。首先進行驅(qū)動器的機構(gòu)設(shè)計;然后進行驅(qū)動器的動力學(xué)仿真分析,研究等長收縮和恒力收縮工況下驅(qū)動器的輸出性能。仿真結(jié)果表明,驅(qū)動器仿真輸出與理論分析相一致,具有較好的運動輸出效果。