摘要：針對(duì)收卷金屬線材的工字輪在搬運(yùn)上人工成本高、生產(chǎn)效率低等問(wèn)題,設(shè)計(jì)了一種基于機(jī)器視覺(jué)的工字輪搬運(yùn)機(jī)器人控制系統(tǒng)。通過(guò)對(duì)相機(jī)成像模型的分析,進(jìn)行了相機(jī)標(biāo)定,同時(shí)結(jié)合手眼關(guān)系得到機(jī)械手在抓取目標(biāo)工字輪過(guò)程中所涉及的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系,經(jīng)由形態(tài)學(xué)后處理獲得較為理想的工字輪輪廓圖像。研究了一種基于直線特征點(diǎn)提取并進(jìn)行最優(yōu)直線擬合的算法來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)工字輪圖像實(shí)際輪廓中心點(diǎn)的定位。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,該系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了工字輪在貨箱中的定位抓取與放置,提高了生產(chǎn)效率。