摘要：為抑制伺服系統(tǒng)中的轉(zhuǎn)矩擾動和慣量變化對動態(tài)性能和穩(wěn)態(tài)精度的影響,該文提出了1種基于擴展狀態(tài)觀測器(ESO)的伺服系統(tǒng)特征建模和自適應離散終端滑模控制方法。將伺服系統(tǒng)動力學模型中的摩擦力矩、轉(zhuǎn)矩擾動和其他不確定性擾動歸入集總擾動,并看作新的系統(tǒng)狀態(tài),設計ESO對其進行觀測和補償。在補償后的廣義被控對象基礎上,通過采樣其輸入輸出數(shù)據(jù)和在線參數(shù)辨識,建立伺服系統(tǒng)特征模型,并設計自適應離散終端滑模控制器。通過Lyapunov穩(wěn)定性理論分析觀測誤差的收斂性,并證明跟蹤誤差的有限時間有界性。仿真結果表明,該文方法對轉(zhuǎn)矩擾動有較強的魯棒性,且能夠適應20倍以內(nèi)的轉(zhuǎn)動慣量。