摘要：為滿足車輛高速大側向加速度工況下的跟蹤要求,本文中對差動轉向無人車輛的系統動力學特性和相關穩定性問題進行研究,分析了車輛航向角跟蹤誤差和路徑跟蹤的動力學穩定性。基于反步法和飽和控制設計的動力學控制器在穩定車輛內動態的同時跟蹤給定的航向角信號。仿真結果證明了所提出控制方案的可靠性,在航向角1階導數為零或常數的條件下,系統具有良好的跟蹤性能。同時,控制器之間的互聯穩定性使系統對于一般工況下的目標軌跡都具有良好的跟蹤性能。