摘要：針對分布式驅動電動汽車四輪電機回饋制動力矩和液壓制動力矩均獨立可調的特點,提出了一種電液復合防抱死制動分層控制策略。上層為基于積分滑模的滑移率控制,下層為基于模式切換的電液制動力矩分配,根據調節系數、力矩調節需求量、最大回饋制動力矩以及液壓制動門限值等參數,將力矩分配分為7種模式,并通過仿真驗證了不同車速高、低附著路面下的控制策略,結果表明,所提出的控制策略實現了液壓制動維持相對穩定值和回饋制動快速補償剩余值的設想,改善了滑移率控制精度。