摘要：針對(duì)多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)非線性微分-代數(shù)方程模型,在時(shí)間域上設(shè)計(jì)微分求積法((DQ,differential quadrature method),得到以時(shí)間域中各時(shí)間節(jié)點(diǎn)處未知函數(shù)值的非線性代數(shù)方程組,利用牛頓迭代法求解各時(shí)間節(jié)點(diǎn)處的函數(shù)值,從而得到滿足精度需求的數(shù)值仿真結(jié)果。以平面雙連桿機(jī)械臂模型為例進(jìn)行實(shí)驗(yàn),結(jié)果表明,與經(jīng)典Runge-Kutta法比較,該方法具有公式推導(dǎo)簡(jiǎn)單、精度高、編程易實(shí)現(xiàn)等優(yōu)點(diǎn),適用于多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)仿真。