摘要：由于平面并聯機構存在著動平臺靈活度低,容易產生機構奇異,工作空間小等缺點,課題組提出了一種新型4PRR-P混聯加工機構。基于螺旋理論驗證了機構的自由度特征,建立了機構位置逆解數學模型,確定了機構的奇異位形。采用數值搜索法求解了機構的工作空間,通過考察各尺度參數對工作空間的影響,優選得到了機構的關鍵尺度參數。相關數值計算及運動仿真結果表明該機構可以解決平面并聯機構存在的靈活度低、容易產生機構奇異、工作空間小等問題。文中運動學模型及性能分析結論合理正確,相關成果可為機構動力學分析、結構設計提供參考。