摘要：針對(duì)四軸機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制問(wèn)題,設(shè)計(jì)開發(fā)了一套基于雷賽運(yùn)動(dòng)控制器和觸摸屏的具有人機(jī)交互功能的四軸機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。首先采用改良D-H法建立了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,并對(duì)機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析,求得了機(jī)器人的正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)的解。然后分析劃分了機(jī)器人控制系統(tǒng)的功能,在運(yùn)動(dòng)控制器上開發(fā)了相應(yīng)的參數(shù)設(shè)置模塊、狀態(tài)監(jiān)測(cè)模塊、文件管理模塊和運(yùn)動(dòng)控制模塊,并在觸摸屏上設(shè)計(jì)了人機(jī)交互界面。最后通過(guò)分析機(jī)器人在空間的直線運(yùn)動(dòng),設(shè)計(jì)了機(jī)器人直線插補(bǔ)算法,并在運(yùn)動(dòng)控制器上開發(fā)了相應(yīng)的插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)模塊。經(jīng)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證,控制系統(tǒng)能夠有效地對(duì)四軸機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制,且運(yùn)動(dòng)過(guò)程平穩(wěn)可靠。控制系統(tǒng)解決了四軸機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制問(wèn)題。