摘要：針對集群自主水下航行器(AUV)節點間的信息傳遞融合對協同定位精度的影響問題,文中提出4種AUV集群的網絡導航模型,并引入等價Fisher信息矩陣等相關理論,對信息在節點間的傳遞融合進行分析,得出了影響集群AUV定位誤差的因素,并設計了定位精度較高的編隊構型,最后通過理論和仿真驗證了當跟隨AUV節點之間也有信息融合時,利用整個編隊的信息對跟隨AUV的位置進行估計,可以提高跟隨AUV的定位精度。