摘要：以防搖系統(tǒng)裝置的小車(chē)為控制對(duì)象,對(duì)防搖模型的相應(yīng)受力情況進(jìn)行分析,建立小車(chē)的動(dòng)力學(xué)模型,設(shè)計(jì)了基于比例積分微分（PID）和狀態(tài)反饋的控制器。通過(guò)Simulink對(duì)模型系統(tǒng)進(jìn)行了驗(yàn)證和仿真,得到PID的最優(yōu)控制參數(shù),最后通過(guò)編程,在實(shí)際裝置上實(shí)現(xiàn)了對(duì)小車(chē)的防搖控制。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,變?cè)鲆鍼ID控制器能夠?qū)崿F(xiàn)小車(chē)的迅速消擺。