摘要：提出一種融合RGBD(red,green,blue and depth)信息和明暗恢復形狀(SFS)的三維(3D)數字化方法。首先在室內自然光環境下使用Kinect深度相機獲取被測物體表面的彩色圖和深度圖,其次對采集到的深度圖進行雙邊濾波處理,并估計處理后深度圖的表面法向量,然后建立光照模型并對其求解,最后構建全局代價函數,以完成對目標物體深度信息的優化求解。實驗結果表明:該方法可以在室內自然光環境下較好地恢復出重建物體的細節信息。