風力平衡小車的PD算法控制應用
曾欣; 王莉; 楊穩 湖南商學院計算機與信息工程學院; 湖南長沙410205
- mpu6050
- stm32f103c8t6單片機
- pd算法
- 平均濾波算法
摘要：本文主要研究利用平均濾波算法和PD控制算法實現風力平衡小車平衡的過程。用姿態傳感器MPU6050采集小車的姿態角信息,在STM32F103C8T6單片機中對角度數據進行平均濾波,利用PD控制算法輸出兩路PWM信號,通過TB6612FNG驅動空心杯電機轉動產生的風力實現小車的快速平衡。
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