摘要：針對(duì)電梯導(dǎo)軌傳統(tǒng)檢測(cè)方式諸多缺點(diǎn),設(shè)計(jì)了一種電梯導(dǎo)軌多功能檢測(cè)機(jī)器人。由于機(jī)器人自動(dòng)檢測(cè)項(xiàng)目較多,控制系統(tǒng)較為復(fù)雜,存在信息沖突,為了提高機(jī)器人的穩(wěn)定性和可靠性,采用Petri網(wǎng)模塊化(PNBs)的設(shè)計(jì)方法對(duì)機(jī)器人任務(wù)執(zhí)行系統(tǒng)進(jìn)行分塊功能建模,根據(jù)各功能之間的關(guān)系,將對(duì)應(yīng)的PNB構(gòu)建成一個(gè)完整的Petri網(wǎng)任務(wù)執(zhí)行系統(tǒng),降低Petri網(wǎng)系統(tǒng)模型的復(fù)雜程度,利用常用的Petri網(wǎng)分析方法確定系統(tǒng)的活性和安全性。經(jīng)過(guò)試驗(yàn)驗(yàn)證,該方法能可靠提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性和安全性,具有很好的實(shí)用價(jià)值。