摘要：純捷聯慣性導航系統的精度主要受限于傳感器精度,為了在固有的傳感器精度上進一步提高純捷聯慣性系統導航精度,提出了一種基于自適應H∞濾波的運動學約束輔助慣性導航算法。利用運動約束條件,將載體系中的側向和上向速度作為量測量,將純捷聯慣性導航系統輸出的姿態誤差、速度誤差及傳感器誤差作為狀態量,采用一種能夠自動調節濾波器參數的自適應H∞濾波方法以提高系統性能。實驗結果表明,所提出的自適應H∞濾波運動學約束算法與無約束純慣導算法相比能夠提高23.7%~81%的定位精度,與無自適應H∞濾波運動學約束算法相比能夠提高16.3%~62.2%的定位精度。