摘要：為使船舶在航行和運營的過程中更加節能,采用非線性饋飾技術,即分別用兩個函數對控制器的輸入信號和輸出信號進行處理,基于魯棒比例積分和微分(Proportion Integral Differential,PID)控制器,設計船舶航向保持控制器,同時為接近航海實踐,加入6s1次的操舵頻率限制。通過仿真試驗驗證控制器的有效性,并且與已有的非線性算法進行比較。仿真結果表明:使用非線性饋飾技術設計的航向保持控制器能夠很好地實現航向保持控制的目的,同時還能夠使平均舵角相對于標準PID減少約50%,相對于其他非線性算法具有較為優秀的節能性能,這表明基于非線性饋飾技術設計的PID航向保持控制器具有節能的特點,對航向保持控制器的設計具有指導意義。