面向限制水域USV協同運動規劃的兩層優化方法
伍星星; 徐雪峰; 林超 天津航海儀器研究所; 天津332007
- 路徑規劃
- 多航行器系統
- 路徑跟蹤
- 無人水面航行器
摘要：在動態海洋環境中對多無人水面航行器(USV)進行運動規劃是提高任務效率和實現運動目標的重要要求。當前研究結合了智能路徑規劃和虛擬目標路徑2種方法,實現多USV在受限海洋環境中協同導航。當前研究運用限制安全距離A^*方法生成一條最優路徑,然后利用樣條平滑該曲線,作為基于虛擬目標的多主體導航框架的最優軌跡輸入,實現為多USV導航。
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