摘要：為提高航天服下肢活動的靈活性,給出一種耦合硬質髖關節的機構模型、表達參數及約束條件。根據機構設計原理,建立大腿-髖關節耦合的混合機構模型,完成機構自由度的計算。采用矢量表達法,建立大腿-髖關節機構的平面運動方程,完成髖關節機構的運動計算與分析。結果表明:髖關節概念模型與人體下肢具有相同的自由度,建立的機構運動方程與實際人體大腿的運動形式相一致,髖關節機構模型是合理可行的。